Control de Servomotores con Arduino: Códigos y Conceptos de Robótica

Control de Servomotores con Arduino

A continuación, se presentan ejemplos de código en Arduino para controlar servomotores, junto con una explicación de conceptos clave en robótica industrial.

Control de Servomotor con Potenciómetro

Este código permite controlar la posición de un servomotor utilizando un potenciómetro.

  
    #include <Servo.h>
    Servo miServo;  // Crear un objeto servo
    int potPin = A0;  // Pin del potenciómetro
    int angulo = 0;   // Variable para almacenar la posición del servo

    void setup() {
      miServo.attach(9);  // Conectar el servo al pin 9
      angulo = 0;         // Comenzar en la posición 0
      miServo.write(angulo); // Inicializar el servo en 0 grados
    }

    void loop() {
      int valorPot = analogRead(potPin);  // Leer el valor del potenciómetro
      angulo = map(valorPot, 0, 1023, 0, 180); // Mapear el valor a 0-180 grados
      miServo.write(angulo);  // Mover el servo a la nueva posición
      delay(15);  // Pequeña pausa para que el servo se mueva suavemente
    }
  

Control de Servomotor con Movimiento Automático

Este código mueve el servomotor de 0 a 180 grados y de regreso, en incrementos de 10 grados, con una pausa de 2 segundos entre cada movimiento.

  
    #include <Servo.h>
    Servo miServo;  // Crear un objeto servo

    void setup() {
      miServo.attach(9);  // Conectar el servo al pin 9
    }

    void loop() {
      for (int angulo = 0; angulo <= 180; angulo += 10) {  // Cambia el paso a 10 grados
        miServo.write(angulo);  // Mover el servo a la posición
        delay(2000);  // Esperar 2 segundos
      }
      for (int angulo = 180; angulo >= 0; angulo -= 10) {
        miServo.write(angulo);
        delay(2000);
      }
    }
  

Conceptos Clave en Robótica Industrial

A continuación se definen algunos conceptos importantes en el campo de la robótica:

• Interpolación circular: La trayectoria es circular mediante una interpolación en tres dimensiones y se determina mediante tres puntos.

• Interpolación de ejes: El robot se mueve a la posición designada.

• PTP (Point-to-Point): El TCP (Tool Center Point) se mueve a la trayectoria que manejará lo más rápido hacia el punto de destino.

• PTP (Circular): El TCP realiza un recorrido circular con una velocidad definida del punto de destino.

• Cinemática directa: Es la técnica usada para gráficos 3D por computadora para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijos.

• Cinemática inversa: Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta.

• Robots poliarticulados: Corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuesta, bien sea por conjunción.

• Robots híbridos: En este grupo se encuentran robots de muy diversa forma y configuración, cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios, aunque exponencialmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados.