Conceptos Clave y Resolución de Problemas en Sistemas de Control
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Errores en Diagramas de Bode
El error en estado estacionario en diagramas de Bode se determina de la siguiente manera:
- Error de posición (Kp): Se obtiene del valor del primer segmento horizontal del diagrama de magnitud. Si este valor es 20log(Kp), entonces Kp es el error de posición. Matemáticamente: lim(w→0) G(jw)H(jw) = Kp
- Errores de velocidad (Kv) y aceleración (Ka): Se calculan encontrando la intersección de la recta w=1 con el segmento inicial del diagrama de magnitud (que tiene una pendiente de -20 dB/década o -40 dB/década). El valor en esta intersección es 20log(Kv) o 20log(Ka), respectivamente.
Conceptos en el Dominio de la Frecuencia
- Ganancia en Corriente Continua (Gcc): Es el valor de la magnitud de la función de transferencia